管道爬行器的故障及說明

管道爬行器，用于天然氣管道、石油管道、城市供排水管道、自來水管道等多種管道的缺陷檢查、修補等工作。

管道機器人系統由行走機構、用于管內壁觀察和檢測的視覺檢測裝置、控制和通訊裝置等組成，若需要還可以加上管內缺陷的修補裝置。根據應用場合不同，該種機器人可適用于管徑為80mm－120mm、120mm－200mm或者更大的管徑；管內缺陷檢測的較小尺寸為0.5×0.5mm。該機器人采用直流電機驅動系統，驅動力巨大?？捎行Ы鉀Q管道問題。

故障1：不能正常透視。接通透視開關主監視器上無圖像顯示，高壓毫安表D5示值滿刻度，調節毫安電位器，D5電流值無變化，接著熔斷器1RD、2RD熔芯斷路。

檢查：從控制主機電路圖可知，熔斷器1RD、2RD是高壓發生器的短路、過載保護元件，斷開高壓發生器到X射線管的高壓電纜，用0-250V可調電壓變壓器，串接1只電流表，連接到高壓發生器初級繞組。從0V開始加電壓，同時注意電流表的變化，隨著輸入電壓的升高，發現初級繞組電流明顯偏大，打開高壓發生器，將4只高壓硅堆和線圈繞組斷開。用絕緣電阻測量儀，測試高壓硅堆U的正反電阻，發現兩只硅堆已擊穿，換新的硅堆后，對高壓發生器初級加低壓測試工作電流正常，檢查連接高壓發生器和X射線管電纜的絕緣電阻，兩根電纜中有一根電纜絕緣電阻明顯下降，換新的高壓電纜后機器工作正常。

 
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