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X射線管道爬行器基本原理
X射線管道爬行器基本原理主要由機械行走部分、射線發生部分、定位傳感器、邏輯控制器、電源及管道外部的遙控定位用指令源等組成，它是一種自動化射線產生裝置，由機械行走部分帶動射線發生裝置在管道內部行走，在管道外對接焊縫處貼X射線專用膠片和標記，通過管道外部遙控裝置的配合，可以在管道內定位及曝光，從而對管道對接環焊縫進行X光透照，實現管道對接環焊縫的無損檢測，另外，還可以通過遙控控制爬行器的前進、后退、休息等動作。
控制器(電路)部分：通過研制γ射線爬行器的經驗，繼續采用原可編程控制器(FX0系列20點繼電器輸出型)，具有體積小、供電方便、可靠性高的特點。電路布線方面盡量簡單化、以方便維護，就近安排強電部件，將強電與弱電分離，以免造成對控制系統的干擾[2]。電動車供電：考慮到控制器供電方便和電動機供電時間的要求，電動車電源采用24V直流電源。使用一套90%充足電的38安時電池，行走速度18米/分鐘，平均工作電流4安培計算，可以連續爬行約7.6小時(80%放電容量)，爬行距離8208米。爬行距離遠是一項重要特色，這樣可以適應一臺爬行器工作在幾個工作面輪流工作和“二接一” 間隔檢測的施工技術要求。
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